Основан 29 июня 1698г. После взятия Азова царь Петр, проезжая по этим местам, распорядился основать крепость на реке Медведице. И назван был город его именем - Петровском. Руководили строительством крепости воеводы Андрей Андреевич Вестов и Федор Крот. Внутри укрепления разместились: собор Петра и Павла, хоромное строение для воеводы с погребами, сараем и баней, судейская канцелярия, архив, амбар для хлеба, а также арсенал, в котором хранились боеприпасы: алебарды, пушечные ядра, ружья. Площадь Петровской крепости составляла более 7 гектаров. Других строений на левом берегу Медведицы не было. Все рядовые жители первоначально селились на правом, возвышенном берегу, который соединялся с крепостью мостом. В соборе Петра и Павла долгое время хранились реликвии императора Петра 1 – 7 знамен, алебарда и бердыш, которые он подарил городу-крепости в память о своем походе в Персию в 1722г. Все эти вещи потом оказались на выставке в Санкт-Петербургском артиллерийском музее – хранилище древних вооружений.
В Петровске до сегодняшнего дня сохранилось святое Евангелие, подаренное царем с надписью Петра: "1699 год, августа в девятый день по Указу царя и Великого князя Петра Алексеевича Великия и Малая и Белая России самодержца дана сия книга святое Евангелие из Казны Великого Государя в новопостроенный город Петровск в соборную церковь Святых Верховных Апостолов Петра и Павла".
Достопримечательностями нашего города являются храмы во имя Покрова Пресвятой Богородицы и Казанский храм, который являлся действующим во все времена. Если встаёт вопрос, что посмотреть в Петровске, то совет таков- обязательно нужно посетить храмы.
В городе много интересных мест — это Петровский краеведческий музей, который хранит историю создания и развития малого уголка большой России, железный мост, установленный на реке Медведице в 1901 году. Он имеет интересную историю: петровские купцы выкупили мост у проезжих купцов, которые везли его в Кузнецк. Подвыпив, они не пожалели денег и перекупили его за большую сумму, а потом подарили городу. В Петровске даже появилась поговорка "Дорогой, как железный мост". Сейчас это пешеходная зона и сюда, чтобы посмотреть на мост, на реку и на храм Казанской Божией матери приходят с удовольствием петровчане вместе с детьми и гости.
Сейчас в городе разрабатываются туристические маршруты по интересным местам. Одним из таких мест можно назвать село Сосновоборское, где находилась знаменитая усадьба генерала Устинова, а с 1921 года здесь был создан конный завод по разведению знаменитых орловских рысаков.
Туристический маршрут путешествия по Петровскому району удобно разбить на несколько основных блоков: посещение музеев, церквей, исторических и архитектурных памятников, знакомство с секретами народных умельцев; участие в местных традиционных праздниках; речной отдых, охота, рыбалка, сбор ягод и грибов.
Одна из достопримечательностей находится прямо на въезде в Петровск- это кафе "Гуси — лебеди", оформленное в русском стиле. Здесь же можно уютно расположиться на обед с семьей или друзьями, в сувенирной лавке можно познакомиться с русским народным творчеством и даже приобрести на память сувенир. За один день посещения нашего города можно узнать и ещё один интересный исторический факт: Петровск является родиной легендарного героя — Ивана Васильевича Панфилова. Здесь, в школе №3, где учился Панфилов, находится музей нашего знаменитого земляка. Очень часто петровчане вместе с детьми посещают музей, где хранятся предметы, принадлежавшие семье комдива. В Петровске живут доброжелательные люди, любящие свой край и свою историю.