Основано оно примерно в 1715-1720 гг. крестьянами Нижегородской, Тамбовской, Самарской губерний, перевезёнными сюда князем Григорием Алексеевичем Урусовым.
В начале XIX века село Урусово, деревни Ивановка, Александровка входили в Урусовскую волость, Сердобский уезд Саратовской губернии и принадлежали графу Ивану Стефановичу Лаваль и Александре Григорьевне Лаваль. Это были одни из известнейших людей своего времени. Имея огромные богатства, они занимались благотворительностью. В их особняке на Английской набережной в Петербурге бывали П.А. Вяземский, общественный деятель А.И. Тургенев, И.А. Крылов. После окончания лицея, работая в Коллегии иностранных дел, читал свои неопубликованные произведения Александр Сергеевич Пушкин. Здесь впервые были прочитаны им ода "Вольность" и трагедия "Борис Годунов". На балах в доме Лавалей присутствовал и Михаил Юрьевич Лермонтов. На одном из них 16 февраля 1840 года у него и произошла ссора с сыном французского посла Барантом, которая закончилась дуэлью.
На средства графини Лаваль в селе Урусово в1842 год был возведён храм Казанской иконы Божьей Матери.
Одна из 4-х дочерей Лавалей, Екатерина Ивановна, вышла замуж за князя С.П. Трубецкого, члена Северного общества декабристов. 24 июля 1826 года С.П. Трубецкой был отправлен в ссылку, вскоре за ним прямо из особняка Лавалей последовала в Сибирь его жена.
В 1833 году 30 апреля дочь Ивана Стефановича Лаваль - Софья Ивановна Лаваль, - фрейлина двора её Величества, вышла замуж за надворного советника, камергера Двора Его Императорского Величества Александра Михайловича Борхь.
Софья Ивановна (Лаваль) Борх унаследовала "недвижимые имущества" в Саратовской губернии, Сердобского уезда - село Урусово, деревни Ивановка и Александровка, в которых числилось 4755 десятин 1200 сажень земли.
После отмены крепостного права "вдова действительного тайного советника графиня Софья Ивановна Борхъ" разорилась. Её сын, граф Виктор Александрович Борх, камергер Высочайшего двора, статский советник, заведующий Московским отделением государственного коннозаводства, 2 апреля 1895 года пожалованный орденом Св. Анны 2-й степени, становится наследником Лавалей-Борх в Тверском уезде, где имел 508 десятин и в Сердобском уезде Саратовской губернии, где владел 4682 десятинами (имения Урусово, Александровка, Ивановка). Постоянное место жительства, по всей вероятности, имел в селе Урусово. Об этом можно судить, исходя из его прошения в Саратовское Дворянское Депутатское собрание от 27 сентября 1869 года, в коем он просит о внесении его в шестую часть родословной книги по Саратовской губернии и указывает: "Жительство имею Саратовской губернии, Сердобского уезда в с. Урусово."
В конце XIX века граф Борх продал жителям села Урусово 1500 десятин земли, а имение - князьям Гагариным.
В конце XIX века и начале XX наблюдался рост населения в Саратовской губернии Сердобском уезде, в том числе и в Урусовской волости. По данным Справочной книги Саратовской епархии, в 1830 году население уезда составляло лишь 104110 человек обоего пола, а на 1 января 1890 г. население Сердобского уезда исчислено в 215948 душ, т.е. за 60 лет население удвоилось.
В селе Урусово по данным переписи 1886 года - 1576 человек, но уже в 1912 году по сведениям ведомости о приходе церкви Казанской: "дворов в селе Урусово 613, число лиц мужского пола 1731, женского 1860".
В начале XX века помимо церковно-приходского образования в селе можно было получить и начальное образование в земском училище. Было два земских начальных училища, одно в селе Урусово, а другое в деревне Дивовка. В селе Урусове законоучителем был местный священник Сергей Иванович Скалигеров. А в Дивовке - священник села Ивановка Владимир Павлович Финансов. В Урусовском училище обучалось 95 мальчиков, в Дивовке - 27 девочек. По окончании училища выдавалось свидетельство, дающее льготу, "установленную пунктом 4 статьи 56 устава о воинской повинности".